Visual Odometry는 연속된 카메라 이미지들을 비교해서 프레임간의 Rotation과 Translation을 추정하고, 이 변화들을 쌓아가면서 카메라의 움직임을 트랙킹한다.
Visual-Inertial Odometry (이하 VIO)는 기존에 사용했던 Visual (이미지)에 더불어 Inertial (관성) 값을 읽을 수 있는 센서를 함께 사용한다.
Inertial 값을 읽기 위해 보편적으로 Inertial Measurement Unit (이하 IMU) 센서를 사용한다.
Done is better than perfect.