작업일지 - 2026. 10. 06

항목	내용
작성자	김상화 (EYE4, 인지 담당)
작업 환경	노트북 Ubuntu 24.04, ROS 2 Lyrical, RealSense D435 + realsense2_camera wrapper
주요 주제	인지 노드 발제문 규약 적용, 성능 평가, 유효 거리 판정, HSV 범위 검토

1. 오늘의 목표

• 인지 코드를 발제문·팀 최종 가이드 규약에 맞추고 실제 카메라로 전체 흐름 확인
• 문제 4 성능 지표(처리 FPS, 검출률, 배경 오검출) 측정

2. 수행 내용

규약 적용 (오전, 커밋 9개)

• 목표 토픽 이름 /target으로 변경, 카메라 토픽 이름은 config/camera.yaml에서 읽도록 변경
• RealSense ROS wrapper 설치·실행, 영상 형식·해상도·카메라 내부값(K) 기록
• /target QoS를 발제문 규약(best effort, depth 1)으로 변경
• 처리 FPS 로그, 검출률·배경 오검출 평가 도구, 캡처 도구의 wrapper 입력 추가

평가와 재현

• 세 장면 재캡처 → 평가 프레임 저장 → 사람이 직접 판정 → 집계
• bag 기록 영상을 다시 처리해 /target_replay로 내보내 원래 결과와 비교

유효 추적 거리 (오후)

• 팀 결정값 13~100 cm를 tracker.yaml에서만 관리하도록 추가, 깊이 사용(use_depth: true), 통계 로그 1초 간격
• 범위 밖이거나 거리를 잴 수 없으면 미검출과 같이 x=y=z=0 발행 → 커밋 5ffa72a

점검·검토

• 문제 1~5 테스트 절차 정리, PR #7 리뷰 확인(요청 사항은 이후 커밋에 이미 반영됨)
• HSV 범위 변경안 분석, 수정 방향 검토(아래 결과 참고)

3. 결과

지표	결과	비고
검출률	30/30 (100%)	목표가 보이는 30프레임, 사람 대조
배경 오검출	0/10	목표 없는 10프레임
처리 FPS	30.0 (평균 2.8 ms)	거리 판정 추가 전 설정
bag 재처리	167/167 프레임 일치	차이 0

• HSV 변경안 [108,70,50]~[125,255,255]: 목표 색(H 104~110)이 잘려 최근 캡처에서 미검출 → 비채택
• 후보 [100,120,40]~[118,255,180]: 저장된 목표 33장 모두 유지 → 실물 장면으로 검증 예정

4. 문제와 해결

문제	원인	해결
캡처 시 "카메라 프레임을 못 읽음"	터미널의 ROS_DOMAIN_ID(0)가 wrapper(42)와 다름	모든 터미널에서 export ROS_DOMAIN_ID=42
best effort 구독 시 영상 1 fps	큰 영상이 프로세스 간 전달에서 유실	영상 구독만 reliable 유지(실측 29.4 fps)
캡처 창이 작고 검게 뜸	시스템 OpenCV(Qt) 동작	창을 미리 만들고 영문 제목 사용
Package not found	다른 폴더에서 실행해 빌드·source 누락	절대 경로로 이동 후 빌드·source

5. 배운 점

• 미검출(z=0 계속 발행)과 통신 중단(토픽 침묵)은 다른 상황이라 구분해야 한다 → 카메라가 끊겼을 때 0을 보내는 방식은 규약에 맞지 않음
• 설정을 바꾸면 이전 평가 결과는 그 설정의 기록일 뿐 → 같은 설정으로 다시 평가해야 함

6. AI 활용

• Claude Code로 규약 점검, 코드 수정, 실측 분석을 진행했고, 판정(human_ok)과 git 커밋·push는 직접 수행함

7. 다음 할 일

• HSV 후보 범위를 실물 장면(밝음·어두움·다른 파랑)으로 검증 후 반영
• 바뀐 설정으로 문제 1 재캡처, 문제 4 평가 재실행
• PR #7 리뷰 답글과 재리뷰 요청, report.md 인지 부분·AI 활용 기록 작성