작업일지 - 2026. 10. 05

항목	내용
작성자	김상화 (EYE4, 인지 담당)
작업 환경	노트북 Ubuntu 24.04 + RealSense D435, Raspberry Pi pa05
주요 주제	문제 1 검출 코드 완성·실물 시험, 팀 저장소(ROS 2 패키지)로 이전

1. 오늘의 목표

• 발제문 문제 1(HSV·Contour 검출) 코드를 RealSense로 동작하게 만들고 실물로 시험
• 완성한 코드를 팀 저장소 Lv2_EYE4_Assignment의 ROS 2 작업 공간으로 옮기기

2. 수행 내용

문제 1 코드 정리 (problem1/)

• 처음엔 세 파일 모두 실행 불가 → import 대소문자, 설정 경로, 빈 Detector.yaml, pyyaml 미설치를 고쳐 실행되게 함
• 웹캠 대신 RealSense(컬러+깊이)를 쓰도록 변경, 목표까지의 거리 dist_cm 추가
• HSV 튜너: 트랙바 이름이 안 보이던 문제(Qt 글꼴 없음) 해결 → 한글 명칭 표시, s 저장 시 설정 파일 주석 유지
• 짝수 블러 크기 자동 보정, 같은 초에 다시 저장하면 _2 붙여 덮어쓰기 방지
• README에 문제 1 사용법·결과 값 의미·거리 정확도 추가, 라즈베리파이 설치 스크립트(setup_pi.sh) 작성

실물 시험

• 파란 블록으로 정상 / 목표 없음 / 일부 가림 세 장면 캡처 → 모두 기대대로 검출
• 거리 정확도 실측: 17~68 cm에서 오차 3% 이내
• 일부 가림에서 거리가 51 cm로 틀리게 나온 원인 분석

팀 저장소 이전

• 라즈베리파이에 팀 저장소 clone, 잘못된 위치에 받은 폴더 정리
• 문제 1 파일이 팀 구조의 어디로 가야 하는지 분석 → ros2_ws/src/realsense_tracker에 검출기(detector.py), 인지 노드(perception_node.py), tools/ 배치
• 팀 규약 결정: /target에 ex, ey 사용, 미검출은 z=0 발행
• 명령은 안내받고 git 작업은 직접 실행 → 인지 노드·검출기, 패키지 설정 초안, 도구, 장면 결과를 커밋하고 PR #7 생성

3. 결과

• 문제 1 노트북 작업 완료, 팀 저장소 dev/sanghwa 브랜치에 인지 코드 커밋 (PR #7)

4. 문제와 해결

문제	원인	해결
일부 가림 장면 거리 51 cm(실제와 다름)	카메라 바로 앞의 손이 적외선 카메라 한쪽을 가림	깊이 측정 비율 < 50% 또는 흩어짐 > 5 cm이면 거리를 비움 → 정상 값은 모두 통과, 틀린 값은 모두 걸러짐
튜너 트랙바 이름 안 보임	opencv-python의 Qt에 글꼴 없음	시스템 한글 글꼴 폴더 지정
저장하면 설정 주석이 사라짐	일반 YAML 저장은 주석을 버림	ruamel.yaml로 저장

5. 배운 점

• RealSense는 약 5 cm 떨어진 적외선 카메라 두 대로 거리를 재므로, 카메라 가까이 가리면 거리가 틀어진다
• 처음에 말한 "30 cm 최소 거리"는 실측으로 틀린 것을 확인 → 수치는 반드시 실측으로 검증

6. AI 활용

• Claude Code로 코드 분석·수정, 오류 원인 분석, 저장소 이전 계획을 받았고, git 명령은 직접 실행함

7. 다음 할 일

• 발제문 최종 가이드(FINAL) 기준으로 인지 코드 점검, RealSense ROS wrapper 연결