[ROS2] Localization 실습, neuronbot2 활용

선행 작업

1. 필요한 지도 작성 및 패키지 내부에 지도 저장 (pgm, yaml파일)

2. ros2 패키지 빌드

cd ~/nav2_ws
colcon build --symlink-install --packages-select neuronbot2_nav
source install/setup.bash

Localization 수행

1. 런치파일의 맵 정보 수정

• 경로 : ~/nav2_ws/src/neuronbot2/neuronbot2_nav/launch/localization_launch.py
  my_map_file = 'small_house.yaml'

2. gazebo 가상환경에 neuronbot2 스폰

• ros2 launch neuronbot2_gazebo neuronbot2_world.launch.py
  
  

3. AMCL 기반의 Localization 시작

• ros2 launch neuronbot2_nav localization_launch.py use_sim_time:=true
• AMCL은 파티클 필터 기반으로 로봇 위치를 추정
• 파티클들이 로봇 주변에 흩어져서 이동하면서 수렴하는 모습을 볼 수 있음

4. (RViz2) AMCL 파티클을 확인하기 위해 particle_cloud 추가

• rviz2 오픈

cd ~/nav2_ws/src/neuronbot2/neuronbot2_nav/rviz
rviz2 -d nav2_default_view.rviz

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5. AMCL 수행을 위한 로봇 제어 시작

• ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• 2D Pose Estimate 버튼으로 로봇의 초기 위치 설정
• 사진을 보면 빨간 점선들이 맵을 제대로 확인하지 못하는걸 볼 수 있음
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• 로봇을 움직이다 보면 파티클들이 움직이면서 빨간 점선들이 맵의 위치를 찾아가며 Localization이 수행되는 모습을 확인 할 수 있음
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초기위치가 실제 로봇의 위치와 멀거나, 방향이 맞지 않는다면?

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초기 위치가 실제 로봇과 많이 다르거나 방향이 맞지 않으면 Localization이 제대로 수행되지 않는 것을 확인하였다.
따라서 실제 로봇과 초기 위치를 신중하게 설정해야 함을 알 수 있었다.