[ROS2] TIAGo Gazebo 시뮬레이션 환경 구성

Gazebo란

• 로봇을 위한 3D 물리 기반 가상 시뮬레이터
• 센서 시뮬레이션, 물리 엔진 기반의 동작 테스트, 자율 주행 로직 개발 및 검증 등을 가능

Gazebo vs TIAGo Gazebo 시뮬레이터 차이점

• gazebo: 시뮬레이터 자체만 실행
• tiago_gazebo.launch.py: TIAGo 로봇이 포함된 ROS 2 연동 시뮬레이션 환경 실행

tiago_gazebo 설치

• 설치

sudo apt install ros-humble-tiago-gazebo

• 실행방법

# gazebo로 실행
gazebo                # 빈 환경 실행
gazebo my_world.world # 직접 만든 월드 로딩

# ROS2 패키지를 통해 실행
ros2 launch my_robot_gazebo my_robot.launch.py

# tiago_gazebo 실행
# is_public_sim : 공개 시뮬레이션 환경에서 실행
ros2 launch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch.py is_public_sim:=True