구축 환경
- OS: Ubuntu 22.04 LTS
- IDE : vistual studio code
가상환경은 권장하지 않기에 안쓰던 노트북 하나를 새로 팠다 !
혹은, 기존에 사용하던 노트북이나 데스크탑의 디스크를 파티셔닝해서 사용해도 된다.
link-듀얼부팅
설치 도구 및 확장 기능
- vscode의 extentsion에서 ros 설치하면 python 함께 설치 됨
1. 개발 언어 및 빌드 도구
| 도구 | 설명 |
|---|---|
| C++ | ROS2 노드 구현 시 주로 사용하는 언어 |
| CMake | C++ 프로젝트의 빌드 시스템, ROS2 패키지 빌드시 사용 |
| CMake Tools | VS Code에서 CMake 기반 프로젝트의 구성 및 빌드를 쉽게 지원 |
| Python | ROS2에서 공식 지원하는 언어. 테스트, 스크립트 작성, 노드 구현 등 활용 |
2. ROS 및 관련 기술
| 도구 | 설명 |
|---|---|
| ROS (Robot Operating System) | 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈 소스 프레임워크. ROS2 기반으로 환경 구성 |
| URDF (Unified Robot Description Format) | 로봇의 구조 및 물리 정보를 정의하는 XML 기반 포맷 |
3. 빌드 및 작업 자동화
| 도구 | 설명 |
|---|---|
| XML Tools | URDF 등 XML 기반 파일 작성/편집에 유용한 확장 기능 |
| YAML | ROS2 설정 파일 및 launch 파일 등에서 자주 사용하는 포맷 |
| Markdown All in One | 문서화 및 학습 정리에 유용한 마크다운 지원 확장 |
ROS2 Humble 설치
1. ROS 2 APT 저장소 추가
-
ROS 2를 설치하기 위해 필요한 패키지 저장소를 시스템에 추가
sudo apt install software-properties-common # 저장소 관리 도구 설치 sudo add-apt-repository universe # 'universe' 저장소 활성화 sudo apt update && sudo apt install curl # 패키지 목록 업데이트 및 curl 설치 -
ROS 공식 키 파일을 받아 시스템에 등록
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg -
ROS 2 APT 저장소를 sources.list에 추가
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
1-1 ROS 공식 키 등록 및 APT 저장소가 추가되었는지 확인
- 키 파일 등록 확인
ls -l /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg >> -rw-r--r-- 1 root root 1234 May 20 12:34 /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg - APT 저장소 추가 확인
cat /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >> deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main
2. ROS 2 Humble 설치
- ROS 2 Humble 버전의 데스크탑 패키지를 설치
sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop # ROS 2 데스크탑 환경 설치 sudo apt install ros-dev-tools # 개발 도구 패키지 설치
work_space 생성
-
work_space setting값 설정
## bashrc 파일 오픈 gedit ~/.bashrc ## 아래에 추가 # 1. ROS 2 Humble 전역 환경 설정 source /opt/ros/humble/setup.bash # 2. 자신의 workspace 환경 설정 (예: ~/ros2_ws) source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash # 3. colcon 자동완성 source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash # 4. ros2 / colcon 자동완성 활성화 eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)" eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)" -
work_space dir 생성 및 빌드
# dir 생성 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws # ROS 2 워크스페이스 빌드 cd ~/ros2_ws && colcon build --symlink-install >> log, install, build 폴더 생성 확인
taerin