아래 내용은 제가 공식 튜토리얼 자료를 보고 정리한 내용으로 잘못된 내용이 있을 수 있습니다.

• 링크
  • nvidia tutorial: https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/core_api_tutorials/tutorial_core_hello_robot.html
  • API doc: https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/source/extensions/omni.isaac.core/docs/index.html
    (아래 정리 내용은 공부를 위해 정리한 내용으로 편의상 실제와 약간 다른 내용이 있으니 정확한 API Spec은 위의 링크를 참조해주세요)

API

• omni.isaac.core.utils.nucleus.get_assets_root_path()
  • nucleus’s root path or None 리턴.
• omni.isaac.core.utils.stage.add_reference_to_stage(usd_path, prim_path)
  • 현재 stage에 usd_path가 가리키는 usd 파일을 prim_path에 레퍼런스로 추가. 따로 world.scene.add를 호출해줘야한다.
• omni.isaac.core.robots.Robot
  • Articulation Robot을 나타내는 클래스. world.scene.add로 scene에 추가 가능.
  • __init__(prim_path, name)
    • prim_path: 로봇 Prim의 path.
    • name: 로봇의 이름.
  • num_dof
    • Number of DOF of the articulation.
  • get_joint_positions()
    • joint position들을 리턴.
  • get_articulation_controller()
    • articulation controller 리턴.
  • apply_action(action)
    • ArticulationController의 apply_action과 동일.
• omni.isaac.core.controllers.articulation_controller.ArticulationController
  • apply_action(action)
    • action 적용.
    • action: ArticulationAction.
• omni.isaac.core.utils.types.ArticulationAction
  • joints에 적용할 action.
  • __init__(joint_positions, joint_efforts, joint_velocities)
    • joint_positions, joint_efforts, joint_velocities:
      None(nothing) or ndarray of floats.
• from omni.isaac.wheeled_robots.robots.WheeledRobot
  • Robot과 비슷하지만 더 다양한 기능을 제공하는 클래스.
  • __init__(prim_path, name, wheel_dof_names, create_robot, usd_path)
    • prim_path: 로봇 Prim의 path.
    • name: 로봇의 이름.
    • wheel_dof_names: joint 이름 배열.
    • create_robot: usd_path의 로봇을 불러올지 말지.
    • usd_path: 로봇이 저장된 usd 파일의 경로.
  • apply_wheel_actions(action)
    • ArticulationController의 apply_action과 같은 기능.