아래 내용은 제가 공식 튜토리얼 자료를 보고 정리한 내용으로 잘못된 내용이 있을 수 있습니다.

• 링크
  • nvidia tutorial: https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/core_api_tutorials/tutorial_core_hello_world.html
  • 콜백함수 설명: https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/advanced_tutorials/tutorial_extension_templates.html#implementation-details
  • API doc: https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/source/extensions/omni.isaac.core/docs/index.html
    (아래 정리 내용은 공부를 위해 정리한 내용으로 편의상 실제와 약간 다른 내용이 있으니 정확한 API Spec은 위의 링크를 참조해주세요)
• IsaacSim에서 CLI 파이썬 REPL이 필요할 경우 ./python.sh을 사용.

API

• omni.isaac.examples.base_sample.BaseSample
  • boiler plate of a robotics extension application.
  • setup_scene()
    • 빈 stage에서 LOAD 버튼이 클릭되었을 때(핫리로드 시 x) 호출되는 콜백함수.
  • async setup_post_load()
    • setup_scene이 리턴된 후, one physics time step 후 호출되는 콜백함수.
    • 핫리로드/Reset 시에도 호출됨.
  • get_world()
    • omni.isaac.core.World 인스턴스를 얻을 수 있음.
    • __init__에서는 접근 불가.
• omni.isaac.core.World
  • 싱글톤. World.instance()로 인스턴스를 얻을 수 있음.
  • scene
    • add_default_ground_plane()
      • groundPlane 추가.
    • add(prim)
      • scene에 prim을 추가/관리하고 추가된 prim을 리턴.
    • get_object(name)
      • name으로 scene에 존재하는 prim 리턴.
  • add_physics_callback(name, func)
    • 매 physics step 전에 호출되는 콜백을 unique한 name으로 등록.
    • func 형태: func(step_size)
  • reset()
    • 물리 시뮬레이션을 시작하기 전 모든 assets 초기화.
  • step(render)
    • 물리 시뮬레이션을 한 step 진행한다.
    • render: 렌더링 여부.
• omni.isaac.core.objects.DynamicCuboid
  • Cube Prim을 나타내는 클래스.
  • __init__(prim_path, name, position, scale, color)
    • prim_path: prim path string.
    • name: name string. unique.
    • position: 위치. ndarray.
    • scale: 크기. ndarray.
    • color: [0,1] 범위를 갖는 RGB의 세기. ndarray.
  • get_world_pos()
    • (position, orientation) 튜플을 ndarray 형태로 리턴.
  • get_linear_velocity()
    • 속도를 ndarray로 리턴.
• isaacsim.SimulationApp
  • __init__(config_dict)
    • IsaacSim 실행.
    • config_dict - key
      • ‘headless’: headless 여부
      • ‘livesync_usd’: GUI로 보면서 편집할 usd 파일 경로
  • close()
    • 앱 종료.

Hello World 예제를 이용한 예제 추가

1. 이동/복사

   cd exts/omni.isaac.examples/omni/isaac/examples
   cp hello_world/hello_world* user_examples/

2. exts/omni.isaac.examples/omni/isaac/examples/user_examples/__init__.py에 다음 줄을 추가

   from omni.isaac.examples.user_examples.hello_world import HelloWorld
   from omni.isaac.examples.user_examples.hello_world_extension import HelloWorldExtension

3. exts/omni.isaac.examples/omni/isaac/examples/user_examples/hello_world_extension.py를 다음과 같이 수정

   import os
   from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSampleExtension
   from omni.isaac.examples.user_examples import HelloWorld
   
   class HelloWorldExtension(BaseSampleExtension):
       def on_startup(self, ext_id: str):
           super().on_startup(ext_id)
           super().start_extension(
               menu_name="",
               submenu_name="",
               name="Awesome Example",
               title="My Awesome Example",
               doc_link="https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_core_hello_world.html",
               overview="This Example introduces the user on how to do cool stuff with Isaac Sim through scripting in asynchronous mode.",
               file_path=os.path.abspath(__file__),
               sample=HelloWorld(),
           )
           return

4. exts/omni.isaac.examples/omni/isaac/examples/user_examples/hello_world.py를 다음과 같이 수정

   from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample
   import numpy as np
   from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid
   
   class HelloWorld(BaseSample):
       def __init__(self) -> None:
           super().__init__()
           return
   
       def setup_scene(self):
           world = self.get_world()
           world.scene.add_default_ground_plane()
           fancy_cube = world.scene.add(
               DynamicCuboid(
                   prim_path="/World/random_cube",
                   name="fancy_cube",
                   position=np.array([0, 0, 1.0]),
                   scale=np.array([0.5015, 0.5015, 0.5015]),
                   color=np.array([0, 0, 1.0]),
               ))
           return
   
       async def setup_post_load(self):
           self._world = self.get_world()
           self._cube = self._world.scene.get_object("fancy_cube")
           self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.print_cube_info) #callback names have to be unique
           return
   
       # here we define the physics callback to be called before each physics step, all physics callbacks must take
       # step_size as an argument
       def print_cube_info(self, step_size):
           position, orientation = self._cube.get_world_pose()
           linear_velocity = self._cube.get_linear_velocity()
           # will be shown on terminal
           print("Cube position is : " + str(position))
           print("Cube's orientation is : " + str(orientation))
           print("Cube's linear velocity is : " + str(linear_velocity))