STEP 2 : 수정 부분 파악

목표
커스텀데이터셋을 이용한 모델 학습

차이점 파악
nuscenes 데이터셋은 일관된 구조와
이러한 구조에 대해 많은 도구(데이터로드,검증 및 평가)를 지원하는 api 존재
허나, 커스텀 데이터셋은 일관되지 않은 구조 + api존재 x

해야할 일
1) 기존 공식 소스코드에서 사용하는 nuscnens데이터셋 형식과 모델에서 이를 이용한 학습과정에 대한 파악
2) 확인된 데이터형식을 커스텀데이터셋이 준수하는지, 아니라면 기존 사용 데이터형식에 맞는 꼼꼼한 컨버팅과정 필요.
3) 컨버팅 진행 과정에서 파악된 커스텀데이터셋의 상세 데이터구조 파악.
4) 학습 중 발생하는 검증 단계에 대한 수정.
5) 모델 학습 실시.
6) 학습 중 발생 하는 로그를 통해 학습률 파악 및 개선사항 수정.
7) 학습 이후, 시뮬레이터 상에서 실시간 inference 진행을 위한 추가적인 노드 설계.
8) 시뮬레이터 상에서의 추론속도와 정확성에 대한 테스트