[ROS 프로그래밍] 2. ROS 프로그래밍 기초(1)

2. ROS 프로그래밍 기초(1)

1) ROS 패키지 만들기

• 패키지를 담을 디렉토리로 이동
  • $ cd ~/xycar_ws/src
• 패키지 새로 만들기
  • $ catkin_create_pkg my_pkg1(패키지명) std_msgs rospy(패키지가 의존하고 있는 다른 패키지를 나열)

2) ROS 패키지 빌드

• 새로 만든 패키지를 빌드
  • $ cd ~/xycar_ws
  • $ catkin_make

3) 만들어진 패키지 확인

• $ rospack find my_pkg1
• $ rospack depends1 my_pkg1
• $ roscd my_pkg1

4) 코드 작성

• ~/xycar_ws/src/my_pkg1/src 위치에, pub.py라는 이름으로 작성

5) 프로그램 실행 권한

• 작성한 파이썬 코드를 실행시키려면 실행권한이 있어야 한다.
• 다음과 같은 방법으로 실행권한을 부여
  • $ chmod +x pub.py
  • ls -l 명령으로 실행권한 여부 확인

6) 프로그램 실행과 확인

• 각각 다른 터미널에서 roscore와 turtlesim_node를 실행
• 터미널 #1에서
  • $ roscore
• 터미널 #2에서
  • $ rosrun turtlesim turtlesim_node
• 터미널 #3에서
  • $ chmod +x pub.py
  • $ rosrun my_pkg1 pub.py

7) 노드 동작 확인

• $ rqt_graph
• $ rosnode list

8) 구독자(Subscriber) 확인

• turtle이 어떤 토픽에서 어떤 메시지를 발행하는지 확인
  • $ rostopic list
  • $ rostopic type /turtle1/pose
  • $ rosmsg show turtlesim/Pose
  • $ rostopic echo /turtle1/pose