이번에는 Stereo Camera Calibration에 대해 공부를 진행했다.
1.Stereo Camera Calibration
Camera Calibration은 카메라가 가지고 있는 Parameter을 구하는 것을 의미한다.
해당 Parameter을 구하기 위한 식은 위와 같다
1.1 카메라 내부 파라미터(Intrinsic Parameter)
3차원 공간상에 존재하는 것들을 2차원 Image에 투영시키기 위해 필요한 Parameter
초점거리, 주점, 비대칭 계수들이 존재한다.
카메라 내부 파라미터 들은 공개된 Calibration등을 사용하여 외부 파라미터 보다 쉽게 계산이 가능하다.
1.2 카메라 외부 파라미터(Extrinsic Parameter)
1.3 Algorithm
알고리즘으로는 4가지 방법이 있다.
2. Python 구현결과
2.1 Camera Calibaration
Cameara Calibration은 좋지 않은 Camera로 인해 왜곡이 발생하기 때문에 이를 해결
1) Chess Board의 패턴을 찾고
2) Camera의 Matrix, 왜곡계수왜곡 계수,회전/이동 Matrix를 찾음
3) 왜곡 보정
2.2 Stereo Camera Calibaration
두대의 Camera을 물리적으로 최대현 평행하게 한다고 해도 여러 이유 때문에 왜곡을 가지게 된다. 따라서 정렬된 영상을 얻기 힘들다.
아래의 사진과 같이 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메를 동시에 사용해도 위치가 동일하지 않음.
1) 먼저 Chess Board의 패턴을 찾고
2) Camera의 Matrix, 왜곡계수왜곡 계수,회전/이동 Matrix를 찾음
3) Stereo Rectify
두 카메라로 촬영된 평면이 동일 선상에 놓일 수 있게 Recify을 진행
참고자료
