ROS 설치

정승균·2020년 12월 21일
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ROS

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1. sourcelist.d

ROS package를 받아올 주소를 sourcelist.d에 추가

  • $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu\ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  • cat 명령으로 확인

jsg@jsg-ubuntu:~$ cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main

2. 공개 키 설정

키는 바뀔 수 있으니 위 링크 참조

  • $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' \ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. apt update

http://packages.ros.org/ros/ubuntu 에서 패키지 정보 최신화

  • $ sudo apt-get update
jsg@jsg-ubuntu:~$ sudo apt-get update
...                                   
받기:5 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,678 B]
...
받기:10 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 Packages [851 kB] 
받기:11 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main i386 Packages [621 kB]
내려받기 2,957 k바이트, 소요시간 2초 (1,303 k바이트/초)
패키지 목록을 읽는 중입니다... 완료

4. ROS package 설치

뭔가 겁나 많이 설치됨

  • $ sudo apt-get install -y ros-kinetic-desktop-full

5. rosdep init / update

의존성 패키지 정보 최신화

  • $ sudo rosdep init
  • $ rosdep update

6. ~/.bashrc 수정

bash 실행시 ROS실행에 필요한 환경변수들을 불러오도록

  • $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • $ source ~/.bashrc

7. 기타 필요한 package들 추가 설치

  • jsg@jsg-ubuntu:~$ sudo apt install -y python-rosinstall \ python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 설치 확인

  • 성공적으로 설치가 완료된 경우 터미널에 $ roscore 명령을 실행하면 다음과 같이 나옴
  • Ctrl-C 로 종료
jsg@jsg-ubuntu:~$ roscore
... logging to /home/jsg/.ros/log/f771fcc6-4348-11eb-bd10-000c29ab1c70/roslaunch-jsg-ubuntu-37021.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://jsg-ubuntu:46689/
ros_comm version 1.12.17


SUMMARY
========

PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.17

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [37032]
ROS_MASTER_URI=http://jsg-ubuntu:11311/

setting /run_id to f771fcc6-4348-11eb-bd10-000c29ab1c70
process[rosout-1]: started with pid [37045]
started core service [/rosout]
  • 추가로 roscore 실행중 다음도 확인할 수 있음
jsg@jsg-ubuntu:~$ rosnode list
/rosout
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