자율주행

인지 -> 판단 -> 제어반복적 수행다양한 센서를 이용해 주변 환경, 상태를 인지어느 곳에 어던 상태로 존재하는지까지 확인센서 융합 기술로 인지 성능을 높인다.Lidar, Radar, Camera가 대표적 센서Global Navigation Stellite System

정의 : 한 지점에서 다른 한 지점까지 가는 동안 일어날 수 있는 모든 상황을 고려하여 주행을 진행하는 기술종류 : 전역 경로 계획, 지역 경로 계획Global Map 안에서 출발 지점에서 도착 지점까지 갈 수 있는 수많은 경로 중 하나의 경로를 선택하는 기술Local

동시적 위치추적 및 지도 작성 기술작성된 지도 + Localization = SLAM시각데이터를 이용해 동시적 위치 추적 및 지도 작성을 하는 알고리즘특징점 검출 : 이미지 한 장을 빠르고 효과적으로 처리하기 위해 이미지로부터 특징이 되는 지점 거출특징점 매칭 : 서로

1. 초기 카메라 추정 초기 지도로 부터 전체 지도로 확장됨 초기 지도 크기 (단위)가 전체 지도의 크기를 결정 초기 지도 에러가 전체 지도에 전달 될 수 있음 초기지도 작성이 중요 매칭된 특징점에 대한 삼각 측량 Stereo Cam 두 카메라의 상대적