자율주행 핵심 기술

구성 단계

• 인지 -> 판단 -> 제어
  • 반복적 수행

1. 인지 기술

• 다양한 센서를 이용해 주변 환경, 상태를 인지
• 어느 곳에 어던 상태로 존재하는지까지 확인
• 센서 융합 기술로 인지 성능을 높인다.
• Lidar, Radar, Camera가 대표적 센서
  • Global Navigation Stellite System(GNSS-GPS가 대표적)

도로 환경 인식

• 보통 Lidar에 의존
• 인식된 도로 정보로 주변 환경 지도 작성

위치 인식

• 정밀 제어를 위해 자기 위치 인식 기능이 필수적

동적 개체 추적 및 분류

• 충돌하지 않고 교통 흐름에 맞춰 주행

상황 인식

• 신호등, 교통표지판 등 도로 환경 정보를 통해 상황 인식
• 도로 인프라간 통신을 통해 상황 인식

2. 판단 기술

• 주행 시작부터 끝나는 순간까지 수많은 결정을 내리는 것
• 속도를 줄여 멈출지, 회피할지 등
• 다양한 종료의 인공지능 알고리즘과 최적화된 연산 장치 필요

경로 설계 기능

• 현재 위치에서 목적지까지 최적화 경로 설계
• 차선 등 정밀한 결고 설계 수행 필요
• 능동적 차선변경, 차량주행 모드를 결정

긴급 상황 대처기능

• 주변 상황을 인식하고 모니터링 (모든 센서)
• 모든 경우의 수 예측 후 가장 안전한 방법으로 차량 주행
• 주변환경을 예측하여 위험도를 최소화

자기 차량 및 운전자 상태 판단 기능

• 오류 사실 빠르게 인식하고 적절한 조취 수행
• 주행 중 부품에 문제 발생 -> 부품을 대체하거나 비상 정지하도록 설계
• 운전자에게 주행 제어권 양도

3. 제어 기술

• 상황 판단 결과에 따른 자동차가 원하는 경로, 속도 가속도 등을 유지할 수 있도록 제어하는 기능
• 승차감, 주행 안전성 등을 고려

제어 레벨

• 부품단위에서 판단 단위까지의 계층이 존재
• Lv1. : 단위 부품 제어 (제동장치, 파워 스티어링 장치)
• Lv2. : 단위 기능 제어 (적응형 순항제어 시스템, 차선 유지 시스템 등)
• Lv3. : 경로 기반 및 통합 제어 (고속도로 주행지원 시스템)
• Lv4. : 의사 결정 (Lv3 자율주행과 같은 제어 단계)

4. 자율주행 플랫폼 기술

하드웨어 플랫폼

• 자율주행 알고리즘 수행을 위한 고성능 연산장치
• 오류 분석환경 제공, 대용량 데이터 처리 환경, 전력 소모 최소화

소프트웨어 플랫폼

• 복잡한 소프트웨어에 맞는 제어 알고리즘 적용
• 제어기능 공용화를 위한 시스템별 표준화 및 통합
• AutoSAR