#10 Robot! Escape! - AI Behavior Tree (1)

AI 프로그래밍은 Behavior Tree 를 사용할 것이다.

원래 FSM 으로도 구현했으나, 점점 스파게티 코드가 되어가는 것을 보고...
Behavior Tree 로 갈아타기로 했다.

앞으로 더 추가될 예정이지만 일단 간단하게 FlowChart 를 그려 보았다.

Base 구현

Node

namespace BT
{
    public enum NodeState
    {
        RUNNING,
        SUCCESS,
        FAILURE
    }

    public class Node
    {
        public NodeState state;

        protected BehaviorTree bt;
        protected List<Node> children;

        public Node()
        {
            this.bt = null;
            this.children = new List<Node>();
        }

        public Node(BehaviorTree bt)
        {
            this.bt = bt;
            this.children = new List<Node>();
        }

        public Node(List<Node> children)
        {
            this.bt = null;
            this.children = children;
        }

        public virtual NodeState Evaluate() => NodeState.FAILURE;
    }
}

BehaviorTree 레퍼런스를 가지고 있는 이유는 Node 간 공유하는 변수에 접근하기 위해서이다.

Selector

namespace BT
{
    public class Selector : Node
    {
        public Selector() : base() {}
        public Selector(List<Node> children) : base(children) {}

        public override NodeState Evaluate()
        {

            foreach (Node child in children)
            {
                switch (child.Evaluate())
                {
                    case NodeState.RUNNING:
                        state = NodeState.RUNNING;
                        return state;
                    case NodeState.SUCCESS:
                        state = NodeState.SUCCESS;
                        return state;
                    case NodeState.FAILURE:
                        continue;
                }
            }

            state = NodeState.FAILURE;
            return state;
        }
    }
}

Sequence

namespace BT
{
    public class Sequence : Node
    {
        public Sequence() : base() {}
        public Sequence(List<Node> children) : base(children) {}

        public override NodeState Evaluate()
        {
            bool anyRunning = false;

            foreach (Node child in children)
            {
                switch (child.Evaluate())
                {
                    case NodeState.RUNNING:
                        anyRunning = true;
                        continue;
                    case NodeState.SUCCESS:
                        continue;
                    case NodeState.FAILURE:
                        state = NodeState.FAILURE;
                        return state;
                }
            }

            state = anyRunning ? NodeState.RUNNING : NodeState.SUCCESS;
            return state;
        }
    }
}

EnemyRobotBT

위에서 정의한 BehaviorTree 클래스를 상속받아 사용한다.

public class EnemyRobotBT : BehaviorTree
{
    [NonSerialized]
    public EnemyRobotAI ai;

    private void Awake()
    {
        ai = GetComponent<EnemyRobotAI>();
    }

    protected override Node CreateTree()
    {
        Node root = new Sequence();
        return root;
    }

    public void OnDeath()
    {
        active = false;
    }
}

앞으로 만들 Task 와 Check 노드들이 전부 root 노드에 Child 로 들어가면 된다.