[ROS 기초 강의] Chapter3. ROS 환경 구조

[ROS 기초 강의] Chapter3. ROS 환경 구조

Chapter3. ROS 환경 구조

catkin_ws -> src -> 안에 여러 패키지 존재

소스코드 결과물은?

cakin_make를 입력하면 컴파일이 실행됨
결과물은 devel 폴더 내에 존재

실행파일은 lib안에 패키지 이름의 폴더 아래 존재
ex) ~/catkin_ws/devel/lib/basic_tutorial
ls
basic_node
./basic_node # 이명령어로 실행 가능
-> rosrun 명령어와 실행한 결과와 같음
rosrun basic_tutorial basic_node

Turtlesim은 어디에?

ROS가 설치된 경로에 있음
-> opt/ros/noetic
이곳에 미리 컴파일된 파일들이 있고 이 안에 turtlesim 패키지가 있음

source setup.bash?

Node를 실행하기 전 입력하는 명령어
-> ROS 패키지 경로를 설정하는 환경설정 명령어 입니다.
ros 패키지 경로를 설정해야 rosrun 명령에서 패키지와 노드를 인식하고 실행할 수 있음

but Turtlesim을 실행할 때는 source setup.bash를 입력하지 않았는데 어떻게 인식하고 실행하게??

home 경로에서 숨김 파일들을 보면
ls
ls - all
bashrc라는 파일이 있음
bashrc는 터미널이 실행될 때 실행되는 스크립트 파일임
마지막줄에 source opt/ros/noetic/setup.bash
추가하면 터미널이 실행될 때 자동으로 명령어가 실행

ROS 패키지 경로는 어떻게 만들어지는가?

source setup.bash는 ROS패키지 경로를 설정하는 환경설정 명령어 입니다.