Gym 환경에서 Mujoco solver_iter error 해결법

참고
https://github.com/Farama-Foundation/Gymnasium/pull/746

아래와 같이 에러가 발생함.

AttributeError: 'mujoco._structs.MjData' object has no attribute 'solver_iter'. Did you mean: 'solver_niter'?

python버전/site-packages/gym/envs/mujoco/mujoco_rendering.py 파일 수정 필요

def _create_overlay(self): 함수, 472라인 쯤(Solver iterations를 키워드로 찾으면 됨)

# 기존 코드
        self.add_overlay(
            bottomleft, "Solver iterations", str(self.data.solver_iter + 1)
        )

#변경 코드
from packaging import version

if version.parse(mujoco.__version__) >= version.parse("3.0.0"):
	self.add_overlay(bottomleft, "Solver iterations", str(self.data.solver_niter[0] + 1)
	)

else:
	self.add_overlay(bottomleft, "Solver iterations", str(self.data.solver_iter + 1)
	)
        

버전이 바뀌면서 변수명이 바뀐거 같음.