Ubuntu 20.04에 ROS Noetic 설치

<공부 주제>

ROS Noetic Ninjemys 설치 및 환경 설정

<공부한 내용 정리>

ROS Noetic은 Ubuntu 20.04(Focal Fossa) OS를 공식 지원하는 마지막 ROS 1 버전이다. 설치 과정은 크게 리포지토리 설정, 키 등록, 패키지 설치, 환경 변수 설정으로 나뉜다.

1. 소프트웨어 저장소 설정
   Ubuntu의 restricted, universe, multiverse 저장소가 허용되어 있어야 한다.

2. sources.list 설정 및 Keys 등록
   패키지를 다운로드할 서버 주소를 등록하고, 보안을 위한 인증키를 추가한다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl # curl이 없을 경우
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. ROS Noetic 설치
   가장 권장되는 방식은 시각화 도구(RViz, Gazebo 등)가 모두 포함된 Desktop-Full 버전이다.

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 환경 설정 (bashrc)
   새 터미널을 열 때마다 ROS 명령어를 인식할 수 있도록 setup.bash 파일을 불러와야 한다.

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

<예제 / 실습 코드>

설치가 잘 되었는지 확인하려면 ROS Master를 실행해본다.

터미널 1:

roscore

rosout 노드가 실행되며 "started core service" 메시지가 뜨면 성공이다.

터미널 2 (설치 확인용 거북이 실행):

rosrun turtlesim turtlesim_node

파란 배경의 거북이 창이 뜨면 그래픽 라이브러리까지 완벽하게 설치된 것이다.

<헷갈렸던 점>

• Python 버전: Noetic은 이전 버전(Melodic)과 달리 Python 3가 기본이다. 따라서 python-rosdep이 아니라 python3-rosdep 처럼 패키지 명에 3이 들어가는 경우가 많으니 주의해야 한다.
• source 명령: 환경 설정을 .bashrc에 추가한 뒤, 현재 열려있는 터미널에 적용하려면 반드시 source ~/.bashrc를 직접 한 번 실행해줘야 한다.

<오늘의 정리>

• ROS Noetic은 Ubuntu 20.04 전용이다.
• 설치 후에는 반드시 .bashrc에 환경 변수를 등록해야 ros 명령어를 어디서든 쓸 수 있다.
• 설치 확인은 roscore와 turtlesim으로 간단하게 할 수 있다.