ROS2

ROS란

ROS: Robot Operating System
2007년 5월 모건 퀴글리에 의해 미국 스탠퍼드 대학 인공지능 연구소가 진행하던 STAIR 프로젝트인 스위치야드라는 시스템에서 시작되었다. 2007년 11월에 월로우 개러지가 이어받아 ROS라는 이름으로 개발을 시작하여 ROS 1.0를 출시하였고 현제는 ROS 2.0까지 있다

ROS는 로봇 응용프로그램을 개발할 때 필요한 하드웨어 추상화, 하위 디바이스 제어, 센싱, 인식, 슬램, 네비게이션 등의 기능 구현 및 메시지 전달, 패키지 관리, 개발 환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구를 제공하는 오픈 소스 기반의 로봇 메타 OS이다.

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ROS2의 특징

ROS의 특징은 노드간의 데이터통신 인터페이스를 정의하여 지원하고, 로봇의 하드웨어를 표현할 수 있는 XML 기술 문서를 정의하고, 다양한 센서 라이브러리를 제공한다. 또한 슬램 및 네비게이션 라이브러리와 매니퓰레이션을 위한 GUI 툴을 제공하고 있으며, 로봇 개발시에 꼭 필요한 시각화 도구 및 그래픽 인터페이스와 3차원 시뮬레이터를 제공하고 있다.

ROS2 국내 스터디그룹

• 오로카: 네이버 카페로 로봇공학과 관련된 다양한 공개강좌와 세미나, 지역별 모임 등이 활성화 되어 있다.
  (http://www.oroca.org/)
• 로봇공학을 위한 열린 모임 페이스북 : 일반인과 전문가가 로봇관련 정보를 교유하고 있다.
  (https://www.facebook.com/groups/KoreanRobotics/?mibextid=HsNCOg)
• 로봇소스 : 글로벌 커뮤니티 지향으로 각종 DIY 로봇 관련 자료가 공유되어 있다.
  (https://community.robotsource.org/)

어떻게 로봇 설계를 할까?

• 전자기기 설계
• 움직이다면 임베디드 프로그래밍
• 카메라 데이터를 다루는 것 등을 위한 컴퓨터 비전
• 웹 연동
• 최대한 시뮬레이션을 돌리고 하드웨어로 만든다
• 각 로봇마다 가지는 특성

다양한 Tool

• simulation - Gazebo, Ignition, ISSAC, webots
• Embedded - rosseria, micro-ROS
• Visualization, Debug Tool - RVizm RQt