Velodyne LiDAR start tutorial

ubuntu 18.04

ROS melodic

velodyne 16ch

velodyne pkg 설치

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

PCL 라이브러리 설치

ROS를 설치하면 기본적으로 pcl 패키지가 따라온다고 한다. 아래 명령어로 버전 확인 가능.

dpkg -s libpcl-dev | grep 'Version'
Version: 1.8.1+dfsg1-2ubuntu2.18.04.1 

없다면 불쌍하게 깔면 된다.

pcl 설치는 이 문서를 참고.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

센서 연결

라이다를 이용하기 위해 필요한 것: 센서로의 전원 연결, 랜선으로 컴퓨터와 연결

우분투에서 랜선 설정에 들어가 IPv4→manual 선택하고

IP 주소를 192.168.1.72 으로 설정했다. 사람마다 달라야 한다.

Netmask 255.255.255.0

Gateway 0.0.0.0 다른 문서를 보면 보통은 이렇게 설정한다.

Routes → ✅use this connection only for resources on its network →apply

• 주의 - velodyne poll() timeout : ip설정이 잘못되면 주로 뜬다.
  

그 다음 인터넷 주소창에 192.168.1.201 이라고 쳐서 들어간다.

이 주소는 벨로다인16 의 기본 설정된 IP이다.

Host → 아까 컴퓨터의 네트워크 설정에서 LiDAR 연결한 ip (타인과 겹치지 않게 한다)
IP: 192.168.1.72 Data Port: 2368 (이건 고정값)
✅set

Network →이건 라이다
IP: 192.168.1.201 Mask 255.255.255.0

✅save configuration

라이다 전원을 켰는지도 꼭 확인하도록 하자 ..^^

VLP 확인

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 
rqt_graph 
rostopic echo /velodyne_points
rviz

ERROR!

rviz를 켜서 velodyne point를 추가하면

처음에 이런 에러가 뜬다.

Global Options에서 Fixed Frame에서 map→velodyne으로 바꿔주면 정상적으로 작동한다.

Fixed Frame을 바꾸는 기준은 에러 메세지에서 For frame [ ] 안에 들어있는 문자열.