$ rosenode list
를 입력하여 현재 동작중인 node를 볼 수 있다.rosnode list
실행시 terminal#1에서 roscore만 실행중이므로 /rosout노드만 작동되고 있는것을 볼 수 있다.$ rosrun turtlesim turtlesim_node
입력하고 terminal#4에서 $ rosnode list
입력시 현재 동작중인 노드 /rosout
/turtlesim
을 볼 수 있다.$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
입력하고$ rosnode list
를 입력하면/rosout
/teleop_turtle
/turtlesim
라는 노드가 작동중임을 볼 수 있다./teleop_turtle
는 토픽의 발행한다.(사용자의 키보드 입력에 따라)/turtlesim
은 위 토픽을 구독하여 키보드 입력값을 알아내고 이에 따라 turtle을 이동시킴$ rostopic list
를 실행하면 현재 어떤 토픽이 날아다니는지 볼 수 있다.rostopic echo
명령어 사용시 토픽에 담긴 메세지의 내용을 볼 수 있다.$ rostopic echo /turtle/cmd_vel
$rqt_graph
명령어 입력시 노드와 토픽 관계를 시각화 할 수 있다.$ rostopic list -v
$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
$ rosmsg show geometry_msgs/Twitst
https://wiki.ros.org 에서 확인하자