CAN FD 소개

Low Speed CAN

• 낮은 Baud Rate
• 선 하나가 끊어져도 통신이 가능한 장점
• 캔 저항이 제어기마다 달려있음
• 현재는 거의 사용되지 않는다

CAN FD(CAN with Fast Data-Rate)

• High Speed CAN의 낮은 BaudRate과 작은 Data영역 보완한 것이 핵심
  • Data 영역 속도 최대 8Mbps Data / 영역 크기 최대 64byte 가능
• Arbitration 영역/Data 영역 간 BaudRate이 서로 다름
  BaudRate 뿐만 아니라 Sampling Point도 별개임
• Data 영역에 담을 수 있는 길이가 더 길다
  (최대 64byte. High Speed CAN은 8byte)
• High Speed CAN과 같은 네트워크에서 함께 사용 가능
  CAN FD지원가능한 Tranceiver 사용해야함
  • ex)TJA1043
• 종단 저항 크기 다를 수 있다

DLC 영역: (Data Length Code) 데이터 길이 표현

CAN DB, CAN DBC파일 소개

• CAN DB

• CAN DBC
  VECTOR에서 만든 CAN DB 작성 파일 타입(CANDb++)

CAN_DBC파일 직접 만들어보기

Canoe 소개

• CANDBC에 작성된 것을 Canoe에 import를 하면 Canoe가 DBC에 있는 내용을 바탕으로 메세지를 로깅을 해서 로깅된 정보를 컴퓨터에 주고 그 정보를 바탕으로 parsing을 통해 보기 좋게 나타내줌
• Canoe소프트웨어에 가상의 제어기를 만들어 DBC를 import 한 내용을 바탕으로 제어기들이 DBC에 있는 내용처럼 맞춰서 보냄
• 네트워크 장비랑 Canoe만 있으면 마치 제어기들이 실제로 있는것처럼 동작함

데이터 로깅

• 현재 CAN BUS에 송/수신 되고 있는 메세지 로깅
  • 메세지 ID, 메세지 Data, 메세지에 담긴 시그널 값, 메세지 송신 시간
• 에러프레임 발생하면 에러프레임 유무
• 시그널값을 그래프로 볼 수 있음
• Bus Load 값

데이터 시뮬레이션

• 다른 제어기 역할을 해서, 각종 메세지를 송신 할 수 있음