JetPack 6.1이 너무 최신이여서 그런가.. 아직 리얼센스 SDK 공식 지원이 나오지 않았다.
ROS Humble을 쓰려면 6.1로 올려야 하는데 그럼 쓰지 말라는건지....??
삽질 후 정상 동작을 확인했다.

1. SDK 설치

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_jetson.md

아마 대부분 Jetson에서 리얼센스 SDK 까려는 사람은 다 이 사이트를 가볼 것이다.

이제 이 부분에 많이들 속는데, apt로 손쉽게 깔 수 있는 것 같지만, JetPack 버전이 다르게 빌드해논 바이너리가 사용이 불가하다. 정확히는 설치는 되지만 구동이 안된다.

스클롤을 조금만 내려보면 대안을 제시해주는데 이제 이걸로 설치를 해야만한다.

1.1 libuvc_installation

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/libuvc_installation.md
구체적인 설치법은 여기에 나와 있지만 이대로 따라하면 안된다. 왜냐하면 설명서에는 master 브런치로 설치하게 가이드 되지만 우리는 가장 최신인 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.56.3
버전을 설치해야 하기 때문이다.

$ wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/raw/master/scripts/libuvc_installation.sh
$ chmod +x ./libuvc_installation.sh

이 부분 까지만 따라하고, libuvc_installation.sh를 수정해 주자.

echo Installing Librealsense-required dev packages
sudo apt-get install git cmake libssl-dev freeglut3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev unzip -y
rm -f ./v2.56.3.zip # 수정

wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/v2.56.3.zip # 수정
unzip ./v2.56.3.zip -d . # 수정
cd ./librealsense-2.56.3 # 수정

echo Install udev-rules
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ 
sudo cp config/99-realsense-d4xx-mipi-dfu.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger 
## 이 아래부분은 삭제 -> 수동으로 진행해야함
mkdir build && cd build
cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_WITH_CUDA=true # 수정
make -j2
sudo make install
echo -e "\e[92m\n\e[1mLibrealsense script completed.\n\e[0m"

# 수정이 적힌 부분을 고쳐주자. 아래 부분을 삭제해 주자. 저부분은 수동으로만 처리해야한다.
맨 아래부분을 삭제 하고 이제 $ ./libuvc_installation.sh로 실행하자.

1.2. 살짝 수정

이제 그럼 ~/librealsense_build/librealsense-2.56.3폴더가 생길 것이다.
librealsense-2.56.3/CMake/external_libcurl.cmake에 해당 코드를 삽입하자.

        CMAKE_ARGS  -DCMAKE_CXX_FLAGS=${CMAKE_CXX_FLAGS}
                    -DCMAKE_C_FLAGS=${CMAKE_C_FLAGS}
                    -DCMAKE_BUILD_TYPE=${CMAKE_BUILD_TYPE}
                    -DCMAKE_C_FLAGS_DEBUG=${CMAKE_C_FLAGS_DEBUG}
                    -DCMAKE_C_FLAGS_MINSIZEREL=${CMAKE_C_FLAGS_MINSIZEREL}
                    -DCMAKE_C_FLAGS_RELEASE=${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE}
                    -DCMAKE_C_FLAGS_RELWITHDEBINFO=${CMAKE_C_FLAGS_RELWITHDEBINFO}
                    -DCMAKE_CXX_STANDARD_LIBRARIES=${CMAKE_CXX_STANDARD_LIBRARIES}
                    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/libcurl/libcurl_install
                    -DCMAKE_INSTALL_LIBDIR=lib
                    -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${CMAKE_TOOLCHAIN_FILE}
                    -DANDROID_ABI=${ANDROID_ABI}
                    -DANDROID_STL=${ANDROID_STL} ${CURL_FLAGS}
                    -DBUILD_LIBCURL_DOCS=OFF # 이 부분!!!!!!!!

저거 안넣어주면 libcurl 빌드 시 오류가 발생해 빌드가 안된다.
자 거의 다왔다. ~/librealsense_build/librealsense-2.56.3 위치에서

cmake -B build -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_WITH_CUDA=true
cmake --build -j12
sudo cmake --install build

하면 설치가 종료된다.

2. realsense-ros

자 이제 ros2 패키지를 깔아보자
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros?tab=readme-ov-file

당연하게도 우리는 deb를 통해 설치를 안했으므로 옵션 2로 깔아줘야 한다. 그대로 따라하자

된다.