이번에 제대로 뎁스 카메라를 사용하게 되면서 가장 많이 사용하는 리얼센스 카메라를 정리해보려 한다.

리얼센스 카메라

리얼센스 카메라에는 다양한 D제품군이 있다.

주 제품군은 D 시리즈로 뒤에 f나 if가 붙는 제품도 있다. (L은 라이다 처럼 레이저 방식인데 End of Life 제품이다..)
주된 차이는 아래 사이트에서 볼수가 있긴 하다.

간단하게만 보면 숫자가 높아질수록

• 셔터방식이 개선(롤링->글로벌),
• 정확도가 개선
• 화각이 넓어짐
  는 방식으로 스펙이 개선됨을 볼 수 있고 그러한 주된 원인은 메인 컴포넌트 즉 카메라 모듈의 사양이 높아짐에 따른 것 임을 알 수 있다.
  
  해당 사이트에서 자세한 모듈에 따른 사양 차이도 알 수 있긴 하다.
  

D시리즈

D 시리즈는 스테레오 방식의 뎁스 카메라이다.

위 사진은 내가 사용하는 D455 카메라의 카메라 모듈인데 보면

• 왼쪽과 오른쪽 Imager 센서(IR)가 뎁스를 추정한다.
• RGB와 Left Imager 사이 가장 큰 렌즈는 IR Projector인데, IR 패턴을 외부에 방출에 IR 스테레오 카메라가 텍스쳐를 인식하기 힘든 거울이나 평면? 에서의 정확도를 개선하는데 도움을 준다.
• RGB는 우리가 아는 그 센서다.
  
  공식 메뉴얼을 참고하면 위 그림과 같다.
  하나 동그란 센서? 렌즈 같은게 하나 있긴 한데 무슨 역할인지는 설명이 없다.
  아무튼 위에 언급한 방식으로 동작한다.