TCPROS

결론부터 말하면 노드들인 TCP/IP기반의 TCPROS라는 통신 방식을 사용한다.
Sub는 정해진 토픽명과 메세지를 어떠한 Pub가 던지면 그냥 받고 없으면 안받는 단순한 비동기 방식이라 UDP 인지 알았는데 TCP이다.
처음에 ROSCORE가 pub 노드와 sub 노드를 연결해주고, 그 이후부터는 pub 노드와 sub 노드끼리만 통신하기 때문에 TCP방식인 것 같다.