1. 오프라인 학습 (차선 인식 주행 프로젝트)
2. 자율주행 모듈 중, 인지 판단 제어에서 차선을 제대로 인식하는 인지 영역이 완성이 되었으므로 이제 제어 영역을 PID로 구현하였다. 저속 구간에서는 PID 튜닝을 완성해 적절한 PID 게인값을 얻었지만, 더 빠른 속도를 위해 빠른 속도에서의 PID 튜닝을 다시 해볼 생각이다.
3. 적절한 PID값을 찾는 것은 생각보다 더 경험에 의존하는 것 같다. 시간이 매우 오래 걸리는 작업인 것 같다.
배운것
- 자이카 저속 PID 게인 값
Jacob