외워두면 좋은 명령어
$ rosrun [pkg] [topic] : 노드 실행
$ rosnode list : 노드 이름 탐색
$ rostopic list : 토픽 이름 탐색
$ rostopic type [topic] : 토픽의 자료형 탐색
$ rostopic echo [topic] : 발행되는 토픽 들여다보기
$ rosmsg show [msg] : 자료형의 구조 탐색
.bashrc 에 추가할 내용들
alias cm='cd ~/xycar_ws && catkin_make'
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/xycar_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhostlaunch 사용법
$ roslaunch [pkg] [file.launch] : 런치파일 실행 (roscore 실행이 안 되어있어도 가능)
<include file=“$(find [같이 실행할 런치파일의 pkg])/src/launch/[같이 실행할 런치파일 이름].launch/> : 다른 런치파일을 불러올 때 사용하는 태그
- param 태그
<param name="변수이름" type="변수 자료형" value="변수값"
나만의 메세지 만들기
메세지 파일 생성하기
mkdir msg- xxx.msg 작성
pakage.xml 수정하기
파일 아래쪽에 내용추가
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
CMakeLists.txt 수정
find_pakage(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation # 추가하기
)
add_message_files(
FILES
my_msg.msg # 코멘트 풀고 1줄 새롭게 추가
)
generate_messages(
DEPENDENCIES # 코멘트 풀기
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime # 1줄 추가
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES my_package
# CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
)자이카 하드웨어
전원 키는 방법
- 메인 배터리 전원 켜기
- 파란색 모터 전원 버튼 켜기
- 빨간색 메인 전원 버튼 켜기
- 노란색 프로세서 보드 파워 ON
- 와이파이에 자이카가 잡히면 부팅 성공
배터리
메인 배터리
- 전원 버튼을 눌러야 전기가 나옴
- 누를 때마다 전압 설정이 바뀜 (19V로 맞추어야 한다)
모터 배터리 충전법
- 충전기잭을 꽃는다.
- 첫번째 'Batt. Type'버튼을 여러번 눌러 'NiMH BATT'를 선택 후 4번 째 'start'버튼을 누른다.
- 'start'버튼을 누르면 숫자 부분이 깜빡인다. 'Dec, Inc'버튼을 눌러 숫자가 1.5A가 되게 한다.
- 'Start/Enter' 버튼을 눌러 세팅을 종료한다.
- 'Start/Enter'버튼을 2초 이상 누르면 삑 소리와 함께 충전이 시작된다.
원격 연결
- 자이카 리눅스 로그인 아이디/패스워드: nvidia/nvidia
- 자이카 와이파이 패스워드: xycar123
- 먼저 와이파이로 자이카와 연결
SSH CUI 연결법
$ssh -Y nvidia@10.42.0.1비밀번호(nvidia)로 접속
자이카 토픽과 노드
| 노드명 | 토픽 | 자료형 | |
|---|---|---|---|
| 모터 제어기 | /xycar_motor | /xycar_motor | xycar_motor.msg |
| 라이다 | /xycar_lidar | /scan | sensor_msgs/LaserScan |
| 카메라 | /usb_cam | /usb_cam/image_raw | sensor_msgs/Image |
| 초음파 센서 | /xycar_ultrasonic | /xycar_ultrasonic | std_msgs/Int32MultiArray |
| IMU 센서 | /xycar_imu | /imu | sensor_msgs/Imu |
| Depth cam | /camera/realsense2_camera | /camera/color/image_raw */image_rect_raw |
메세지 타입
모터 제어기
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
int32 angle # -50 ~ 50 (-20˚ ~ 20˚)
int32 speed # -50 ~ 50카메라
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
uint32 height
uint32 width
string encoding
uint8 is_bigendian
uint32 step
uint32[] data # 실제 영상 데이터IMU 센서
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
geometry_msgs/Quaternion orientation #RPY에 대한 데이터
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity #각속도에 대한 데이터
float64 x
float64 y
float64 z
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_velocity #선속도에 대한 데이터
float64 x
float64 y
float64 z
float64[9] linear_acceleration_covarianceLiDAR 센서
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges # 거리정보
float32[] intensities # 물체의 강도초음파 센서
std_msgs/MultiArrayLayout layout
std_msgs/MultiArrayDimension[] dim
string label
uint32 size
uint32 stride
uint32 data_offset
int32[] data # 초음파 데이터Depth 카메라
장비가 없어서 아직 못적음센서 스펙
카메라
- 170도 어안렌즈
- CMOS 센서
- 120 fps (640x480), 30 fps (1920x1080)
IMU 센서
- 가속도(xyz), 자이로(RPY), 지자계(N-S)
- R (z->y), R (z->x), Y (x->y)
라이다
- 0.504˚, 5000 sampling, 12cm ~ 12 m
- 데이터 구조
index[0]= 0˚ ~ index[end]= 360˚
초음파 센서
- Min/Max = 2 cm/4 m
- measuring angle = 15˚
Depth 카메라
- 적외선 카메라
- 최대 해상도: 1280x720
- 최대 프레임: 90fps - RGB 카메라
- 해상도: 1920x1080
- 프레임 속도: 30fpx
Jacob