가끔 rviz에서 포인트 클라우드를 시각화하고 싶을 때, 좌표계가 이상하게 보여서 정성적으로 보기 어려울 때가 있다. 이때 아래 명령어를 사용해주면 된다.
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 -1.4 0 -0.17 0 camera_link lidar_link순서대로, x, y, z, roll, pitch, yaw 이다. frame_id는 원래 좌표계, 바꿔질 좌표계이다.
Jacob
가끔 rviz에서 포인트 클라우드를 시각화하고 싶을 때, 좌표계가 이상하게 보여서 정성적으로 보기 어려울 때가 있다. 이때 아래 명령어를 사용해주면 된다.
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 -1.4 0 -0.17 0 camera_link lidar_link순서대로, x, y, z, roll, pitch, yaw 이다. frame_id는 원래 좌표계, 바꿔질 좌표계이다.