피드백을 이용한 제어 방법 중 가장 널리 알려진 제어 방법
출력 값 - 목표 값 = 오차
- Proportional 비례
- Integral 적분
- Derivative 미분
비례P 제어
정상상태 오차
적분 제어기
이득상수 값이 큰 경우 -> Overshoot 발생
미분 제어기
시간에 따른 오차 변화 (오차 미분값 = 기울기)
너무 빠른 오차 감소는 overshoot를 일으킴 - 미분 제어기 사용 음수값 추가
-> 적분제어기의 빠른 수렴 완화
피드백을 이용한 제어 방법 중 가장 널리 알려진 제어 방법
출력 값 - 목표 값 = 오차
비례P 제어
정상상태 오차
적분 제어기
이득상수 값이 큰 경우 -> Overshoot 발생
미분 제어기
시간에 따른 오차 변화 (오차 미분값 = 기울기)
너무 빠른 오차 감소는 overshoot를 일으킴 - 미분 제어기 사용 음수값 추가
-> 적분제어기의 빠른 수렴 완화
