Linux Condition PC : Desktop OS : Ubuntu 18.04 CPU : I9-10990 GPU : GTX 1660 TI CUDA : 11.7 ver. Memory : 32GB Editor : VS code Sensor LiDAR : Ouste

LiDAR를 사용하는 SLAM에 IMU와 LiDAR 사이의 캘리브레이션이 필수!캘리브레이션을 통해 외부 파라미터를 추출하여 SLAM 알고리즘에 사용.extrinsic transformation matrix(extrinsicTrans)extrinsic rotation m

본 포스팅은 카메라(웹캠)을 사용해서 캘리브레이션, 라벨링, 거리 추정까지 진행한다. > Window 환경 PC : Desktop OS : Window 10 CPU : I7-8700 GPU : GTX 1660TI CUDA : 11.7 ver. Memory : 32GB

본 포스팅은 리눅스 환경의 Ubuntu 18.04에서 로지텍 웹캠의 캘리브레이션을 위한 오토포커스를 끄는 방법을 설명한다.PC 환경OS : Ubuntu 18.04CAM : Logitech streaming webcam텍스트 창이 뜨면, 아래 내용을 입력한다.

Map merge tool을 이용한다. > PC 환경 OS : Ubuntu 18.04 ROS version : ROS1 pytohn version : 3.7.0 1. SC-LIO-SAM란? 2. 다운로드 3. Build 및 실행 빌드 순서: 실행 순서: 4.

본 포스터는 logitech의 g29 스티어링 휠 세트를 Ubuntu와 ROS에 연결하는 작업을 설명한다. > PC > 로지텍 휠, 페달 세트가 컴퓨터에 연결되어 있다고 가정하고 진행한다. 1. Ubuntu 1-1) Installing 먼저 우분투에 g29가 잡혀

우분투(ROS) pc와 윈도우 pc를 같은 인터넷(wifi) 상에서 통신하기 위한 셋업을 진행한다.pc 환경 : pc 두 대Ubuntu 18.04 Melodic, ROS1Window 10export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11

Ubuntu 환경에서 특히, 토픽을 받기 위해 ROS에서 Webcam을 사용할 경우, 구동시키는 인터페이스를 설치하고, 실행할 필요가 있다. 본 포스팅은 Logitech사의 웹캠을 ROS로 구동하여 토픽으로 받는 환경을 구축한다.pc 환경 : Ubuntu 18.04,

이 포스팅은 ROS에서 darknet을 간단하게 사용 가능하도록 지원하는 오픈소스 darknet_ros를 통하여 Yolo를 사용하는 방법을 설명한다. 특히 yolov3-tiny weight 버전을 ROS로 구동하도록 하겠다. 다음에 기회가 된다면 Yolov4-tiny

https://github.com/hku-mars/FAST_LIOhttps://github.com/gisbi-kim/SC-A-LOAMhttps://github.com/hku-mars/loam_livoxsrc 출처 : https://w

SLAM 종류Lego-LOAMLIO-SAMLVI-SAMFAST-LIOFASTER-LIO각각의 SLAM 설치 방법SLAM applicaiton

데이터 형의 변화 흐름을 보고자 한다. 어떤 데이터 형이 어떻게 변환되어가는지 정리해 보겠다.sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&-> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr fromROSMsg(,); pcl::P

1) nvidia gpu 버젼 확인 2) GPU 사용량 출력 3) CUDA 버젼 확인

Lidar 센서, RGB-D센서 등으로 수집되는 데이터를 의미한다.이러한 센서들은 아래 그림처럼 물체에 빛/신호를 보내서 돌아오는 시간을 기록하여 각 빛/신호 당 거리 정보를 계산하고, 하나의 포인트(점)을 생성한다.포인트 클라우드는 3차원 공간상에 퍼져 있는 여러 포

라이다 데이터는 주로 bag 파일로 저장 되어진다. 하지만 활용하기 위해서는 pcd나 bin 파일로 변환 해줘야 한다.예를 들면 rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /os1_cloud_node/points ./home 와 같다.실시간으로 변환

LeGO-LOAM은 ground plane의 존재를 이용해 lightweight한 real time 6DOF pose estimation을 했다고 한다.noise filtering을 위해 segmentation을 해서 보다 robust한 결과를 얻었다고 했다.compu

paper: LOAM: Lidar Odometry And Mapping in Real-time (or Low-drift and Real-time Lidar Odometry and Mapping)LOAM은 논문 제목대로 Lidar Odometry And Mapping의

시간에는 두가지 종류가 있다.절대시(Unix) : POSIX 시간이나 Epoch 시간이라고 부르기도 한다. 1970년 1월 1일 00:00:00 협정 세계시(UTC) 부터의 경과 시간을 초로 환산하여 정수로 나타낸 것이다.상대시 : 현재 시간, 즉 예를 들어 2022년

pc 환경 : Ubuntu18.04 melodic, ROS1Ubuntu에서 수신받은 CAN Raw Data를 Start bit 와 Length 그리고 factor와 offset을 고려하여 data를 parsing하는 방법에 대해 설명해드리려고 한다. 우선 CAN gat

이전에는 Kvaser사의 linuxcan, kvlibsdk라는 파일을 다운 받아서 설치하는 과정을 거쳐 CAN 정보를 다룰 수 있었다.하지만 고질적인 문제점이 하나 있다면 가끔 가다가 개인 노트북을 인식하지 못한다는 것이다.다음 사진과 같이 Kvaser 케이블을 연결했