kiss_slam

🔹설명

• https://github.com/PRBonn/kiss-slam

only lidar 데이터(bag)만 가지고 딸깍(심지어 설치부터 pip로 설치하고, 명령어도 한줄이면 됨) 하면 pcd(bin) 맵을 만들어주는 레전드 slam 기법.

✅설치 및 실행

• 설치

pip install kiss-slam

• 실행

kiss_slam_pipeline [파일 이름.bag]

✔️입력 파일

⭕결과

1. raw data

• 전체 파일
  
• local maps 안의 ply 파일
  

⭕결과 이미지

1. raw data(top view)

2. raw data + real image(top view)

❌오류

오류 발생시,

python3 -m pip install --upgrade pip

그리고

sudo pip3 install open3d==0.13.0

참조