ipcam 화면 개발(2)

기능 추가

이동에 사용될 조이스틱 추가 및 캡처기능 추가
캡처는 서버에서 저장하며 챕처 이미지 볼 수 있는 페이지 생성 예정이나 우선 구동계 개발 후 기능 들 업데이트 예정

구동계 공식

구동계는 메카넘 휠 사용, 조이스틱 데이터는
전진(북) = [0,-1]
후진(남) = [0,1]
좌(서) = [-1,0]
우(동) = [1,0]
좌측전진(북서) = [-0.7,-0.7]

메카넘 휠 이동 공식은 https://monotics.tistory.com/4 를 참고 하였다.

위 사진 기준으로 바퀴 회전 값을 배열로 표시 양수일 때 전진 음수일때 후진
전진(북) = [0,-1] = [1,1,1,1]
후진(남) = [0,1] = [-1,-1,-1,-1]
좌(서) = [-1,0] = [-1,1,-1,1]
우(동) = [1,0] = [1,-1,1,-1]
좌측전진(북서) = [-0.7,-0.7] = [0,1,0,1]
위 데이터로 조이스틱 데이터를 [x,y]로 했을 때

[x-y,-x-y,x-y,-x-y] 공식 성립