일단 여기서 해본 건
ROS bag 파일에서sensor_msgs/pointCloud2타입의 데이터를 받아와서
pcl 라이브러리 내의pointCloud<T>타입으로 처리, 이때 T 에는 pointXYZ 타입을 넣음
그리고 라이브러리에 정의된 SAC 모델을 사용해서 pointSet 들을 처리
SAC 이란 무엇인가!
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Sample Consensus 는 포인트 클라우드 샘플(Sample)이 사전에 정의된 모형(=모델)과 일치(Consensus)하는지를 판악하여 모델의 파라미터를 추정하는 알고리즘
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수학적으로 표현될 수 있는 도형들을 대응 시켜봄 (점, 선, 원, 원통, 구 ...)
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모델 중에서 면을 이용해 바닥과 벽을 탐지 가능하고, 원통을 이용해 컵, 기둥, 배관을 탐지할 수 있음
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