Chapter 01. Intro

real world issues

• Accuracy and Reliablity
• Change Enviroment
• data Scarcity
• Computational cost

Chapter 03. Sensors

single RGB

rolling shutter effect

streo RGB

NIR 적외선

LiDAR

거리 측정 값이 매우 정확함
수분 입자에 영향을 많이 받음

RADAR

환경변화에 강인함
도플러 주파수로 속도 정보 획득 가능
거리탑지 성능 높음

Ultrasonic

Thermal

black body

structed Light

Chapter 04. Camera Models

Pinhole camera

• 바늘구멍 사진기
• 상이 거꾸로 맺힘
• 가장 기초적인 카메라 모델

Camera Model

• focal length
• principal point
• lens distortions

Intrinsic Parameter

fx, fy : focal lengths. 픽셀 사이즈의 가로, 세로가 같이면 fx=fy
cx, cy : principle point. 주점. optical center 좌표

Distortion

Radial Distortion

• Barrel distortion : 볼록 렌즈 왜곡
• Pincushion distortion : 오목 렌즈 왜곡
  

Tangential Distortion

Camera Exposure

Aperture

조리개
큰 핀홀 : averaging image blur
작은 핀홀 : diffraction image blur

Depth of Field

심도

chromatic Aberration

색수차

vinetting

Image Sensing Pipeline

optical - aperture - shutter - sensor - gain - ADC
- demosaic - denoise and sharpen - white balance - gamma/curve - compress

Chapter 5