Learning agile vision-based drone flight 연구

Learning-based, Vision-based drone flight 연구 동향에 대해 살펴보려고 한다.

• 관련 논문들을 차근차근 리뷰해보려고 하며, 연구 흐름 파악을 목적으로 문제 인식 및 정의를 중심으로 정리할 계획이다.

• RPG 연구실 논문을 많이 참고할 것 같다.

  https://rpg.ifi.uzh.ch/
  https://www.youtube.com/watch?v=giridPDPAB0

어떻게 인간 조종사처럼, 아니면 그것보다 더 잘 드론을 자율비행시키는 알고리즘 혹은 시스템을 만들 수 있을까?

$\to$ 이게 내가 알아보고자 하는 부분

• 그러면 사람이 어떻게 드론을 조종하는지를 생각해보자.
• 결국엔 vision-based. 드론에 달린 카메라가 보내주는 영상을 보고 판단해서 조종기로 명령을 내리는 구조.

$\to$ 즉, 주요 관심사는 state-estimation 없는 pure vision-based flight 연구이며, RL을 활용한 연구들을 중점으로 리뷰하려고 한다.