ROS2 run을 할 때 마다 arduino nano를 하드웨어적으로 해제했다가 연결해줘야 하는데(포트가 한번 설정되면 launch 가 끝나도 사용되는것으로 인식)재 연결시 /dev/ttyUSB1로 바뀌는 경우가 있다.그래서 nano의 USB 정보가 들어오면 해당 정보

저번에 raspberry pi에 대한 내용을 올렸었는데 이번에는 전체적인 프로젝트의 회로를 한번 확인한다.여태 했던 ROS 프로젝트와 달리 라즈베리파이가 추가가 됐는데 라즈베리파이로 원격으로 제어하기 위해 기존의 ROS가 설치된 컴퓨터를 대체하는 내용이다.BOM lis

Github desktop만으로는 프로젝트를 관리하기 힘들다는것을 느끼고, 인터넷에 검색해서 사람들이 많이 사용하는 것들을 찾았다. 특징 GitLab 프로젝트 호스팅 및 관리 플랫폼 협업 도구 (이슈 트래킹, 코드 리뷰 등) 제공 CI/CD 파이프라인 통합 Git

홈페이지 업로드 방법 Bambu labs printer 들은 .3mf 라는 파일로 실행한다. 변환 방법은 홈페이지에 들어가서 STL 파일을 넣어주면 된다. 위와 같이 bambustudio에서 미리보기를 눌러준다음 업로드를 클릭하면 웹페이지가 뜨게 된다. 해당

Raspberry Pi 4 에 turtlebot 제어를 위해 OS를 설치하는 내용이다.1\. raspberry pi OS 설치1번은 OS 를 설정해주는데other general-purpose OS를 선택하여 Ubuntu 용으로 설치한다.22.04.4 LTS 이므로 맞게

몸체 부분까지 진행을 했고 금일 모터가 도착을 해서 조립을 완성을 했다.원래는 밑에 screw로 고정을 해야하는데 3d model 에 구멍이 없어서 절연 테이프로 고정했다.이 부분은 로봇팔의 몸체를 회전 시켜주는 역할을 한다.양쪽의 모터들은 팔을 숙이고 팔을 옮겨주는

3D 프린터로 부품을 출력했다.모델가이드가이드는 위의 링크를 따라하였고저 위에 빨간색같은 brass pipe가 없어서 따로 만들어서 출력했다.총 2개를 출력하였다.가이드 대로 조립을 해주었고 이 위의 사진에서 pipe는 표시한 저부분에 끼웠는데 빡빡해서 고무망치같은걸로

다음 프로젝트로 Servo motor, Ros2 Moveit을 이용한 로봇팔 프로젝트를 진행하는데 하드웨어를 3d 프린터로 뽑고 esp 모듈로 로봇팔을 제어하려 한다.

해당 에러가 계속해서 사라지지 않아서 모든 패키지를 제거하고 재설치 했다.문제의 원인은 gazebo 버전에 의한 문제인것으로 확인은 되지만 솔루션에도 해결되지 않았다.https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot2/iss

저번에 0.4 mm로 M3 볼트 너트를 뽑았을 때 미세하지 않아서 그냥 뭉텅이로 나와 조립의 역할을 해내지 못했다.그래서 0.2 mm 노즐을 구매하였다.정품은 아니지만, 가격이 저렴하므로 바로 구매16일 주문, 22일 수령 6일 걸렸다.출력 결과

출력을 하고 끼우려고하는데 뭔가 안맞아서 확인해보니까 튀어나온 부분은 서포터를 위해 설계된걸로 뜯어내줘야한다.뜯어 내주고 나니 잘 붙는 모습이다.그리고 turtlebot3 model인데 여기서 볼트, 너트가 필요해 보인다.구글링 검색을 통해 싱기버스에 해당 모델이 올라

RViz는 ROS Visualization의 약자로 여러 플러그인을 제공해 ROS의 메시지를 시각화한다.예를 들어 로봇이 이동하고 내비게이션을 할 수 있는 건물 지도를 시각화 할 수 있다.파라미터 서버는 ROS 애플리케이션의 노드들 간 대체 통신 프로토콜을 제공한다.위

version error error https://github.com/gkjohnson/vscode-urdf-preview?tab=readme-ov-file https://kumoh-irl.tistory.com/77 fix vscode workspace ac

워크스페이스까지 만들었는데, 시뮬레이션을 동작하기 위해서는Model > Visualize > Simulate > 문제점 찾기 > 수정 의 순서로 진행할 예정이다.Model 단계에 해당하는 URDF로 XML 태그를 사용하여 로봇의 구조와 구성 요소를 표현한다.HTML과

이번에 ROS 프로젝트를 진행하면서 몸체가 필요해서 3D 프린터 출력대행을 알아보다가 터무니 없이 비싼것을 보고 그냥 Bambu labs의 A1 mini를 구매했다.내수용은 30만원이고 할인때 사면 더 저렴하지만 글로벌용 KC인증받은 제품을 구매했다.(38만원)3년 전

Simple publisher GithubROS 워크스페이스에서 구독, 게시의 간단한 예시를 실습

ROS (Robot Operating System)는 로봇 응용 프로그램을 위해 많은 운영 체제 기능을 시뮬레이트하는 소프트웨어 프레임워크이다.터미널에서 bumperbot_ws 라는 폴더를 만들고 이동해주자.src 라는 폴더를 생성ROS 오버레이 - 모든 ROS 패키지

Ubuntu Software에 들어가서 VSCode를 설치설치를 한 다음 Extension(확장) 에 들어간다.들어가서 아래 5가지 항목을 다운로드 C++pythonCMakeCMake ToolsXMLXML ToolsROS입력하고 맨 위에 있는 놈들을 다운로드 하면 된다

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu20.04 환경에서 ROS를 설치하는 공식 가이드인데,https://github.com/Kimseongbeen/Study/blob/master/ROS/readme.md

본인 OS에 맞게 VirtualBox를 설치해준다설정 건드리지 않고 다운로드 진행두가지 방식이 있다.말 그대로 virtualbox, 가상 환경을 만들고 그 환경에서 사용하는것이거는 남는 공간이 많을때 하는것이 좋다. 예를들어 아예안쓰는 D 드라이브가 있다면 그 D 드라