MoveIt 에러 발생

김성빈·2024년 8월 6일
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ROS

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해당 에러가 계속해서 사라지지 않아서 모든 패키지를 제거하고 재설치 했다.

문제의 원인은 gazebo 버전에 의한 문제인것으로 확인은 되지만 솔루션에도 해결되지 않았다.
https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot2/issues/61
1. 기존 ROS 2 및 관련 패키지 제거:

sudo apt remove ros-* && sudo apt autoremove
  1. ROS 2 관련 디렉토리 삭제:

    rm -rf ~/ros2_ws
    rm -rf ~/ws_moveit
  2. ROS 2 Iron 설치 (Ubuntu 22.04 기준):

    sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
    sudo add-apt-repository universe
    sudo apt update && sudo apt install curl
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
    sudo apt update
    sudo apt upgrade
    sudo apt install ros-iron-desktop
  3. 환경 설정:

    echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
  4. 개발 도구 및 ROS 2 패키지 설치:

    sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
    sudo apt install python3-colcon-common-extensions
  5. rosdep 초기화:

    sudo rosdep init
    rosdep update
  6. MoveIt 2 워크스페이스 생성 및 소스 코드 다운로드:

    mkdir -p ~/ws_moveit/src
    cd ~/ws_moveit/src
    git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b iron
    vcs import < moveit2/moveit2.repos
  7. 의존성 설치:

    cd ~/ws_moveit
    rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro iron -y
  8. 빌드:

    colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  9. 환경 설정:

    echo "source ~/ws_moveit/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
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감사합니다. https://www.youtube.com/channel/UCxlkiu9_aWijoD7BannNM7w

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