자율주행 시스템

아마존 공장같이 자동화를 필요로하는 분야에서는 로봇이 물품을 나르는 일이 이미 일상이다.

최근 식당에서 자주보이는 서빙로봇도 같은 이유이다.

솔직히 가격을 듣고 인건비와 비교해서 보면 훨씬 저렴하다고 느끼는 사람들이 많을 것이다.

자율주행

자율 주행 시스템은 굉장히 복잡하고, 다중 분야의 전문적인 과정이 필요한 만큼 아직까지 개발에 필요한 표준 기술이나 도구가 없는 상태이다.

하지만 이런 시스템의 작동원리는 이미 잘 알려져 있고 수 세기 전에 제시된 이론에 기반한 경우가 많다.

이 공부의 목적은 자율주행 시스템의 핵심 개념과 논리 작동 원리를 이해하는 것이다.

순서

1. 자율 주행 로봇의 운동 및 제어

• 로봇의 운동 연구 및 차동 운동학
• 오도메트리 계산 및 센서 융합
• 칼만 필터를 통한 센서 노이즈 처리

2. 매핑 및 로컬라이제이션

• 실내 환경 매핑
• 로봇의 위치 추정
• SLAM(동시 로컬라이제이션 및 매핑)

3. 경로 계획 및 내비게이션

• 경로 계획 알고리즘 개발 및 비교
• 장애물 회피 및 목표 달성
• 행동 트리를 통한 복잡한 내비게이션 논리 개발

4. 컴퓨터 비전 및 시각적 인식

• 비주얼 오도메트리 알고리즘
• 비주얼 SLAM 기술
• 움직이는 장애물 감지 및 추적 시스템