[Embedded Systems] 센서

📍 리미트 센서

기기가 작동할 수 있는 한계나 범위를 감지하는데 사용
일반적으로 물리적인 위치나 움직임의 한계를 감지하여 기계의 움직임이나 특정 장비의 위치가 설정된 한도를 넘어가지 않도록 제어하는데 도움을 줌

마이너스 방향 리미트는 NOT 센서
플러스 방향 리미트는 POT 센서라고 부른다.

📍 리미트 센서 접점 종류

리미트 센서는 두가지의 접점을 가지고 있다.
평상시 ON 상태인 B접점과 작동하면서 ON 상태가 되는 A접점

A접점은 평상시에 OFF
B접점은 평상시에 ON

외부의 힘에 의하여 스위치가 작동되면 A접점은 닫히고(ON) B접점은 열리는(OFF) 동작을 하게된다.

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📁 서보모터 운용 시 B접점을 사용하는 이유

Limit Sensor는 운전에 필요한 센서가 아니고 안전 센서이다.
B접점을 결선하면 단선 되었을 때 즉시 확인이 가능하다.(평소에 계속 ON이다가 단선이 되면 OFF가 되므로)
그래서 즉각적인 확인을 위해 B접점을 사용!

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📍 홈 센서

홈센서를 활용해서 원점복귀

📖 원점복귀

위치 제어를 위한 좌표계의 기준점을 설정하는 동작

📖 원점복귀 방식

• 근접도그식 원점복귀
  • 근접도그 신호와 영점신호 사용
    
    
• 카운터식(1,2) 복귀
  • 도그센서ON으로부터 지정 분 이동 후 정지
    
    
• 스톱퍼식 원점 복귀
  • 기동 중 스토퍼에 부딪쳐 부하 올라갈 때 정지
    
    
• 데이터 세트식 복귀
  • 사용자 지정 원점세트 방식