이 게시글은 장형기님의 SLAM 기술면접 질문 100선에 대한 제 나름대로의 답을 정리한 것입니다.
Passthrough Filter
- 정의: 특정 필드를 기준으로 원하는 구간에 속하는 포인트들만 남기고 나머지는 제거하는 필터
Passthrough filter의 목적
-
원하는 구간에 해당되는 포인트만 걸러내거나, 반대로 그 구간 밖의 포인트만 추출하기 위해 사용
-
데이터 전처리 과정에서 ROI를 설정 또는 잡음 제거
Passthrough filter의 방식
-
사용자가 특정 축과 최솟값/최댓값을 지정하면, 그 범위 내에 있는 포인트만 남기거나 제거
-
내부적으로 포인트의 해당 축의 값을 읽고, 지정한 조건에 따라 남기거나 삭제
Passthrough filter의 장점
-
구현과 이해가 쉬움
-
다른 복잡한 필터보다 연산이 가벼움
-
특정 영역에 맞춰서 정확하게 포인트를 선별
Passthrough filter의 단점
-
포인트 클라우드 전체를 대상 축 하나에 대해서만 범위를 제한하기 떄문에, 보다 복잡한 형태의 영역에 대한 필터링은 어려움
-
포인트 간의 통계적 특성을 반영하지 않고, 축 기준으로만 거르므로 잡음을 세부적으로 처리하기 위해서는 다른 필터와 병행해야 함
ROI 같은 방식은 outlier를 제거하거나 map을 crop할 때 많이 활용됩니다.
쓰기 유용한 필터로 보이네요. 감사합니다.
student