LiDAR의 종류는 스캔 방식이나 레이저 발사 방식에 따른 분류 등 여러가지 방식으로 나눌 수 있습니다.
분류 방식에 따른 종류는 다음과 같습니다.
스캔 방식에 따른 분류
-
기계식 LiDAR
- 특징: 회전하면서 360도 스캔
- 장점: 넓은 시야각, 높은 정밀도
- 단점: 무거움, 기계적 마모, 내구성 약함
- 예시: Velodyne HDL-64E, Ouster OS1
-
Solid-state LiDAR
- 특징: 내부에 움직이는 부품 없음
- 장점: 소형화, 내구성, 대량생산 가능
- 단점: FOV가 좁음, 탐지 거리 짧을 수 있음
SLAM을 할 때는 solid-state인 Livox보다는 기계식인 Velodyne이 조금 더 좋았었습니다.(개인적으로)
Livox는 Fov가 좁아서 동적 물체에 조금 더 민감할 수 있습니다.
레이저 발사 방식에 따른 분류
-
멀티빔
-
여러 개의 고정된 레이저 빔이 다양한 고도각을 스캔
-
예시: Velodyne HDL-64E, OS1-32
-
-
싱글빔 스캐닝
- 단일 레이저를 스캐닝 구조로 움직이며 FOV 커버
출력 방식에 따른 분류
-
펄스 방식
-
짧은 펄스를 쏘고 반사된 시간 측정
-
장거리, 강한 반사체 측정에 강함
-
-
CW 방식
- 연속적인 파동을 주고 위상차로 거리 계산
student