LiDAR가 잘 동작하지 않는다는 것은 센서 정보가 왜곡되거나 소실되는 상황을 말하는 것 같습니다.
뭐 너무 더운 곳이나 추운 곳에서도 잘 동작하지 않을 것 같습니다. 온도에 예민하니까요.
제가 생각한 동작하지 않는 환경을 아래에 정리하겠습니다.
1. 우천/ 강설/안개 등 기상 환경
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원인: LiDAR에서 발사한 빛이 나가거나 돌아오는 과정에서 비, 눈, 안개 등 공기 중의 입자가 레이저를 산란시키기 때문에
센서 정보의 왜곡이 발생합니다. -
예: 자율 주행 자동차가 안개 속에서 가짜 장애물을 탐지하거나, 실제 장애물을 인식 못하는 경우.
2. 고반사율/저반사율 표면이 많은 환경
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원인: LiDAR는 레이저 반사량을 기반으로 동작하므로, 표면 재질에 따라 반사량이 극단적으로 다를 수 있습니다.
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예: 유리/물/광택 있는 표면: 대부분의 빛을 통과시키거나 왜곡된 방향으로 반사
매우 어두운 물체: 반사율이 낮아 라이다가 거의 인식하지 못함
3. 직사광선 및 역광 상황
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원인: LiDAR 수신기는 레이저 파장의 작은 빛을 감지하는데, 강한 태양광의 백생광 노이즈에 의해 신호가 묻힐 수 있습니다.
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예: 여름에 일사량이 많은 날
4. 복잡하고 협소한 공간
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원인: 라이다가 반사되는 구조물이 많이지면 Multi-Path(이전 게시물 참조) 현상 발생 레이저가 여러 번 반사
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예: 터널/지하/빌딩 사이 등의 환경
5. 동일 패턴/동적 객체 많은 환경
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반복적인 구조물이 많은 경우 scan matching오류를 유발할 수 있습니다.(Degeneration)
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동적 객체가 많은 경우에도 스캔간의 불일치로 인해 scan matching에 오류가 발생합니다.
이렇게 많은 환경에서 안돼? 하겠지만.. 그래도 어지간하면 다 됐던 것 같네요.
비 오는 날에는 안해봐서 잘 모르겠습니다. 복잡하고 협소한 공간, 동적 객체 많은 곳도 해봤는데
SLAM을 하는데는 문제가 크게 없었습니다. (제 자그만 경험이라 아닐 수도 있습니다.)
