1.1. Rotation Matrix

3D 회전행렬은 9개의 파라미터를 가지는데, Orthogonality 성질 때문에 크기가 1이다, 내적이 0이다를 이용해 6개의 제약조건을 가진다. 즉 파라미터가 3개다.

det = 1의 의미

• determinant 복습은 다음 블로그로
  https://m.blog.naver.com/lagrange0115/222087882248

det = 1의 제약조건?