ROS Transform 정의와 사용법

ROS(로봇 운영체제)에서 sendTransform 함수는 로봇의 위치 및 자세 변환(Transform)을 표현하고, 이를 ROS 네트워크 상에서 다른 노드와 공유하기 위해 사용되는 함수입니다. 이 함수는 tf 라이브러리를 통해 제공되며, 로봇의 각 부분의 상대적인 위치와 자세를 다루는 데 도움이 됩니다.

sendTransform 함수를 사용하여 변환 정보를 보내기 위해서는 다음과 같은 단계를 따를 수 있습니다:

1. ROS 네임스페이스 및 라이브러리 임포트:

import rospy
import tf

2. ROS 노드 초기화:

rospy.init_node('your_node_name')

3. tf.TransformerROS 객체 생성:

broadcaster = tf.TransformBroadcaster()

4. 변환 정보를 설정하고 전송:

while not rospy.is_shutdown():
    # Set the translation (position) and rotation (quaternion) values
    translation = (x, y, z)
    rotation = (qx, qy, qz, qw)
    
    # Specify the time and frame IDs
    current_time = rospy.Time.now()
    parent_frame = "parent_frame"
    child_frame = "child_frame"
    
    # Send the transformation
    broadcaster.sendTransform(
        translation,
        rotation,
        current_time,
        child_frame,
        parent_frame
    )
    
    # Add a delay if needed
    rospy.sleep(0.1)  # Delay for 0.1 seconds

위 코드에서 x, y, z는 로봇의 위치 좌표이고, qx, qy, qz, qw는 로봇의 자세를 나타내는 쿼터니언(Quaternion) 회전 값을 나타냅니다. parent_frame은 부모 프레임의 이름이며, child_frame은 자식 프레임의 이름입니다. 이러한 변환 정보가 지속적으로 업데이트되어 sendTransform 함수를 통해 브로드캐스팅됩니다.

이렇게 하면 다른 ROS 노드에서 tf 라이브러리를 사용하여 변환 정보를 수신하고, 다른 프레임 간의 관계를 효과적으로 추적할 수 있습니다.