ROS 핵심 기능

• 노드간 통신을 기반으로 전체 시스템을 구동시킴

하드웨어 제조사하 제공하는 ROS 노드들

ROS 통신

1. 토픽 방식 통신
   1. 일방적이고 지속적인 메세지 전송
   2. 발행자-구독자 구조
   3. 일대 다수, 다대 다수 통신도 가능
2. 서버 방식 통신
   1. 요청시, 요청한 데이터 전송
   2. 서버-클라이언트 구조
   3. 양방향 통신, 일회성 통신

ROS 배포판

LTS: long trem support

→ 안정화된 버전에 대하여 지속적으로 서포트함을 의미함

Ubuntu LTS

• 18.04 LTS (codename: bionic)
• 20.04 LTS (codename: Focal)
• 22.04 LTS (codename: jammy)

ROS1 LTS

• kinetic (with ubuntu 18.04)
• melodic (with ubuntu 18.04)
• notic (with ubuntu 20.04)

ROS2 LTS

• humble (with ubuntu 22.04)

*ROS 버전별 지원하는 패키지가 달라짐에 유의

https://ubuntu.com/blog/ros-foxy-ros-melodic-eol

우분투 버전에 따른 ROS 버전. ubuntu 20.04를 사용하므로 notic을 설치함.

ROS 기본 용어

• 마스터
  • 노드간 통신을 총괄 관리
  • ROS Core라 불림
• 노드
  • 토픽을 주고받는 통신 주체
  • 실행가능한 최소단위의 프로세스
  • 하드웨어 장치에 하나씩 또는 소프트웨어 모듈에 하나씩
• 토픽
  • 주고받는 메세지
  • 예: 센서데이터, 카메라 이미지, 명령
• 발행자 노드
  • 토픽(Topic)을 만들어 보내는 노드
  • 예: 정보수집센서, 카메라
• 구독자 노드
  • 토픽(Topic)을 받는 노드
  • 예: 모터제어기, 정보수집 SW모듈
• 패키지
  • 하나 이상의 노드와 노트 실행을 위한 정보등을 묶어놓은 것
  • 노드, 라이브러리, 데이터, 실행파일(configration) 등을 포함

ROS 기본 명령어

ROS 주요 명령어

ROS에서 제공하는 쓸만한 도구