노드(node)
노드(node)는 ROS에서 실행되는 최소단위의 프로세스이다. 즉, 하나의 실행 가능한 프로그램이라고 생각하면 된다.
ROS에서는 하나의 목적에 하나의 노드를 작성하길 권하는데,
예를 들면 하나의 로봇시스템에는 모터구동, 센서 드라이브, 센서데이터를 이용한 변환, 네비게이션 등 세분화된 작은 노드들이 함께 작동하는 많은 노드들로 구성되어있다.
노드는 구동과 함께 노드이름, 퍼블리셔(publisher), 서브스크라이버(subscriber), 서비스 서버(service server), 서비스 클라이언트(service client)등에서 사용하는 토픽 및 서비스 이름 등이 등록되어있다.
이러한 정보들을 기반으로 각 노드는 노드끼리 토픽과 서비스를 이용하여 메시지를 주고받을수 있다.
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