토픽, 서비스, 액션 비교
지금까지 강좌에서 다루었던 토픽, 서비스, 액션은 ROS의 중요한 컨셉이자 앞으로 다룰 ROS프로그래밍에 있어서 매우 중요한 부분이기에 다시 한번 비교를 하겠다.
아래 표는 토픽, 서비스, 액션에 사용되는 msg, srv, action 인터페이스를 비교한 내용이다. 모든 인터페이스는 msg 인터페이스의 확장형이라고 생각하면 되고 --- 구분자가 0,1,2 개로 몇개를 넣어 데이터를 구분했느냐의 차이이다.
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