ROS2 설치

ROS2 Foxy를 설치하는 방법을 알려주는 공식 링크는 아래와 같습니다.

https://docs.ros.org/en/foxy/index.html

저는 윈도우에 WSL2를 설치해서 우분투 환경에서 설치하려고 합니다.

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

먼저 UTF-8 환경인지 확인하고 설정하라고 합니다.

en_US.UTF-8이 아니기 때문에 명령어를 실행하였습니다.

그리고 다음 단계는 ros2 레포지토리를 등록하는 과정입니다. 이 과정을 해야 apt로 불러올 수 있습니다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

바로 위 사진 단계에서는 엔터를 누르면 됩니다.

그리고 apt 키를 등록합니다.

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt upgrade

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete
sudo apt install ros-foxy-ros-base python3-argcomplete
sudo apt install ros-dev-tools

여기까지 하고 마지막으로 테스트

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/foxy/setup.bash

위 명령어를 입력했을 때 정상적으로 아무것도 안뜨면 성공입니다.

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

또한 위 명령어를 입력하여 실행했을 때 아래처럼 나오면 됩니다. 끝!