SLAM

SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping의 약자로, 동시적 위치추정 및 지도작성 이라는 뜻이다.동시적 위치 추정 및 지도 작성 :로봇이 움직이는 동안 센서(카메라, 라이다 등)를 사용해 주변 환경의 특징을 관측하고, 그 데이터를 바

칼만 필터는 센서로부터 얻은 데이터에 포함된 노이즈(불확실성)를 줄여서, 시스템의 상태(예: 로봇의 위치, 속도 등)를 보다 정확하게 추정하는 알고리즘이다.SLAM 시스템에서는 로봇이 움직이면서 센서(카메라, 라이다, IMU 등)로부터 데이터를 받아오는데, 이 데이터는

Lidar Odometry And Mapping (LOAM)은 6자유도 공간에서 2-axis LiDAR 센서가 생성하는 데이터를 이용해 로봇의 Odometry(오도메트리)와 Mapping(지도 작성)을 실시간으로 수행하는 SLAM 알고리즘이다. SLAM은 동시 위치 추