MoNA Bench의 scale recovery module 요약

Environment의 크기를 재조정해주기 위한 scale factor를 계산하는 4-stage method를 제시한다.

1. depth를 3D point cloud로 변환 (intrinsics 사용)
2. 3D point cloud에서 ground segmentation 수행 (RANSAC 기반)
3. point cloud transformation을 통해 모든 ground points의 world map(body frame)에서의 상대적 위치를 구하고, 그 z axis 좌표에 대한 평균을 냄
4. ToF로 구한 gt height와 3번 과정을 통해 구한 height를 가지고 scale factor 계산
   

$s=|\frac{h_M}{h_R}|$

미다스 3D로 lift한 결과가 이렇게 안 좋은 건 그저 depth estimation 모델의 성능 차이인가?

ToF로 구한 gt height를 필요로 하는구나. 슬램 돌린 결과랑 베이스라인이랑 방 크기가 너무 차이나서 해결 방법 찾아보고 있는데 그냥 estimated depth의 inaccuracy 때문인가?